L’histoire de Mataró commence vers l’an 80 av. J.-C. avec la fondation de la cité romaine d’Iluro sur une petite éminence de la plaine littorale, correspondant actuellement à la vieille ville. Iluro, l’une des principales villes catalanes de l’Empire romain entre en déclin au IIIe s. ap. J.-C., jusqu’à être laissée quasiment à l’abandon.
L’attestation de l’existence de Mataró remonte ensuite à l’an 801, alors connue sous le toponyme d’Alarona. Cette petite localité est par la suite rebaptisée plus tard Civitas Fractai, qui donnera naissance à la Mataró médiévale.
Dès le Xe s, la petite cité médiévale de Mataró s’articule autour de la basilique Santa Maria. Habitée par des paysans travaillant sur le domaine des seigneurs du château de Mata, en 1424, elle reçoit le titre de « Carrer de Barcelona » via le décret du roi Alphonse V d’Aragon dit le Magnanime et se libère du joug de la féodalité.
Dépourvue de port, Mataró s’ouvre quand même sur la mer. Des bateaux provenant des quatre coins du monde déchargent leurs marchandises sur les plages de la ville pour échapper aux impôts et tarifs douaniers appliqués à Barcelone. Nombreux sont les habitants de Mataró qui, voyant dans le commerce maritime une véritable opportunité, s’embarquent pour l’Amérique. Certains y font fortune et reviennent au pays après avoir amassé de grandes sommes d’argent, utilisées pour promouvoir la révolution industrielle et financer le modernisme.
C’est le plus célèbre de ces indianos, Miquel Biada, qui raccorde la ville avec la première ligne de chemin de fer de la péninsule Ibérique. Les premières usines de textile et de bonneterie en bénéficient et Mataró devient l’une des principales villes industrielles du pays. L’industrie textile attire de nombreux travailleurs venus d’ailleurs, un phénomène qui fait évoluer la morphologie de la ville avec l’apparition de nouveaux quartiers ouvriers.